针对驾驶盲区场景下，存在驾驶安全隐患的问题，提出了基于碰撞风险场模型的车辆协同避障规划算法。考虑车车通信持续性的影响，构建了通信持续性风险场模型，将构建的风险场纳入到路径动态规划算法中，设计了基于通信持续性影响因子自适应的避障安全代价函数。通过仿真实验表明：所提出的基于风险模型的避障规划算法能够准确反映驾驶盲区下的动态风险，提高无人驾驶车辆在极端情况下的安全性。