手机知网 App
24小时专家级知识服务
打 开
自动化技术
手机知网首页
文献检索
期刊
工具书
图书
我的知网
充值中心
具有输入缓冲的机械臂预设定有限时间跟踪控制
辽宁科技大学应用技术学院;
辽宁科技大学电子与信息工程学院
|
沈鹏
李小华
刘辉
开通知网号
针对连杆机械臂系统具有输入缓冲的预设定有限时间轨迹跟踪控制问题,首先,应用反步法设计了系统的预设定有限时间轨迹跟踪控制器,提出了一种性能调节更加灵活的预设有限时间性能函数,借助该函数对轨迹跟踪误差进行约束控制律设计,可使机械臂轨迹跟踪控制过程在相同参数条件下获得比已有的预设有限时间性能函数更好的暂态性能。其次,设计了控制输入缓冲函数,既解决了机械臂初始位置误差过大造成控制输入过电压的问题,又解决了机械臂系统在重载情况下难以启动的问题。最后,仿真试验证明了本文控制器的有效性和优越性。
机 构:
辽宁科技大学应用技术学院;
辽宁科技大学电子与信息工程学院;
领 域:
自动化技术;
关键词:
控制工程;
缓冲函数;
机械臂系统;
预设有限时间性能函数;
自适应控制;
轨迹跟踪控制;
0
226
开通会员更优惠,尊享更多权益
下载PDF版
手机阅读本文
下载APP 手机查看本文
吉林大学学报(工学版)
2025年01期
立即查看 >
相似文献
期刊
硕士
博士
会议
报纸
加载中
更多
暂无数据
图书推荐
更多
相关工具书
更多
搜 索