基于运动微分方程的两足步行机器人动姿态稳定控制方法
为使两足步行机器人在运行过程中保持稳定的动姿态,以较高的效率完成工作任务,提出了基于运动微分方程的两足步行机器人动姿态稳定控制方法。首先,建立两足步行机器人模型,确定其在世界坐标系和刚体坐标系中的坐标,并用齐次坐标的形式表示。其次,构建两足步行机器人动姿态稳定控制器,引入运动微分方程约束机器人的动姿态,使其在任何约束曲面中都能保持稳定。最后,将本文方法与另外两种算法展开对比实验测试,验证了本文方法具有极高的可行性和合理性。相较于其他算法,本文方法取得了更优秀的自平衡能力、抗干扰能力和动姿态稳定控制能力。
吉林大学学报(工学版)
2024年12期
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